リモートコントロールモバイルロボットプラットフォーム

フォトニックモジュールを使用して様々な測定、実験、アプリケーションを行うことができますが、カメラやレーザーモジュールの使用範囲を広げるためには、モバイルプラットフォームが強く推奨されます。ロボットと自動化の時代へと進む中で、モバイルロボットプラットフォームの重要性は過小評価できません。当社のモバイルプラットフォームは、24Vのブラシレスモーターと50 x 25のソールプレートを使用して、より重いモジュールや多数のモジュールを運ぶことができます。24Vモーターには内蔵のドライバーと減速ギアがあり、モバイルプラットフォームはより微細な動きを行うことができます。

Raspberry pi 3 / ROS2

モバイルプラットフォームの実現に向けて、Raspberry Pi 3モデルを選定し、接続したピンに従ってプログラムを設計しました。ROS（ロボットオペレーティングシステム）を使用することで、ノートパソコンでモバイルプラットフォームをリモートコントロールするための様々なライブラリやモジュールにアクセスできます。より複雑またはカスタムのコーディング設計を希望する場合、さらに多くの操作スペースがあります。

24VモーターとDCモーター

この24Vモーターは、通常のDCモーターとはかなり異なる特性を持っています。電源の負極ポートを接地する必要があることがわかりましたが、一度負極ポートが接地されると、PWM機能は逆の動作をします。通常はデューティサイクルが高いほど回転速度が上がりますが、このモーターではデューティサイクルが高くなるほど速度が低くなります。

モバイルプラットフォームに搭載されている黒いケースは、モーターの電力を供給するために選定された一時的なバッテリーです。主に電動自転車で使用されるため、DC 36Vを供給できますが、モーターは24Vしか対応していないため、両方のモーターにDC昇圧コンバーターモジュールを挿入しました。また、Raspberry Pi用の一時的なモバイルパワーバンクもプラットフォームに搭載しました。

IADIYのリモートコントロールモバイルロボットプラットフォームの未来

これはロボットモバイルプラットフォームのプロトタイプであるため、ワイヤートレースとカウンターウェイトは設計していません。一部のワイヤーが長すぎることや、プラットフォームに2つの端子ブロックと一時的なブレッドボードが取り付けられていることがわかります。
バッテリーやボードが占めるスペースを現在のレイアウトの20％に削減し、よりコンパクトなモバイルプラットフォームを期待しています。
PCとRaspberry Pi間の通信をROSノードを介して確立し、PC端をマスターノードとしてコマンドを公開します。対照的に、Raspberry Pi端はPC端からのコマンドを受信します。